摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
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